声呐是一种利用声波进行水下探测的设备，主要用于海洋地质测绘、勘探、沉积障碍物探测及港口疏浚、渔业捕捞、水利和生态监测等方面。侧扫声呐是在沿探测的方向上向水底两侧发射一定角度范围的脉冲声波，通过接收从水底反射的回波信息，从而获得有关水下地貌特征。当侧扫声呐在水下进行测量时，我们也需要获知其方位以便进行导航和调控。由于无法通过直接方式进行测量，因此需要借助安装在其上的航姿参考系统来实现方位测量的目的。

       侧扫声呐基本系统一般由工作站、绞车、拖鱼和记录设备组成，我们这里所说的方位判定是指对拖鱼的测量。由于侧扫声呐的声波是由位于水底拖鱼的两侧发出的，即拖鱼的位置便是测量的位置。因此，只有正确获取拖鱼的位置方位信息才能保证测量的准确性。航姿参考系统通过对海底地磁场的测量，能为测量者提供拖鱼在水下的实时方位角度，从而使得水下测量有了明确的方位参考保障。同时，也只有根据航姿参考系统测量出拖鱼的准确方位信息，才能根据实际的探测需要对其进行正确的姿态和航向调整。可见，航姿参考系统的使用为侧扫声呐水下方位判定和导航提供了可能。

       永兴集团科技研发的航姿参考系统由三轴磁传感器，三轴加速度传感器，三轴陀螺仪组成，它结合永兴集团科技多年积累的磁传感器应用经验，对航姿参考系统进行了硬磁补偿、软磁补偿，倾角补偿和运动补偿，确保此高精度九轴航姿参考系统输出准确的方向及姿态信息。当GPS失效或者受影响时，永兴集团科技的航姿参考系统将可以起到很大的作用，它能提供可靠的、精确的方位角、横滚角和俯仰角等信息。

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